innfos历经数年研发智能柔性关节解决课桌百页门老照片专业运动鲤鱼养殖Tx

innfos历经数年研发智能柔性关节，解决了世界机器人大难题

智能新生态，开放新时代 2019世铝合金窗界机器人大会于8月20日-8月25日，在北京亦创国际会展中心举办。innfos作为高端机器人的智能柔性执行器方案提供商，携自主研发的全系列智能柔性执行器sca(smart compliant actuator)参展。

展会期间，innfos发布了两个系列的新型执行器，其中一款产品为针对多足机器人创新设计的高性能执行器qdd-nu80。据了解，这也是qdd-nu80的全球首发。

接下来，我们从以下角度来深度解读innfos发布qdd-nu80的意义。四足机器人执行器面临了哪些挑战?qdd-nu80解决了四足机器人哪些难题?它的发布将对四足机器人领域产生何种影响?

近几年来，由于种种原因，四足机器人成为很多高校与公司争相研发的机器人项目。四足机器人领域越来越热，其中一些国外公司与高校的明星产品，频频刷爆我们的朋友圈。

目前，亚太区有2个比较热门的机器人赛事 robocon大赛和中国机器人大赛，均设有四足机器人的比赛项目。波士顿动力宣布今年将发布首款商用四足机器人，更是将四足机器人的讨论推向了高潮。

就像当初的大疆一样，四足机器人的市场马上就要崛起。在这种三通管大环境之下，四足执行器的需求量将会非常巨大。随着伺服技术的发展和自动化设备市场需求的日益增加，四足机器人的革新突破面临了成本、技术等一系列的挑战斟酌到计算机内电压精度不高。

一位研究四足机器人的工程师说，四足机器人要求执行器具有扭矩密度大、功率密度大、控制系统高度集成、柔性控制等特性。能够满足这些需求的执行器，市场的可选择性少之又少。

纵观全球知名的几款四足机器人，如波士顿动力的spotmini、mit的小猎豹、eth的anymal、宇树科技的laikago等等，四足往往需要站立、走动、弹跳、负载等等，甚至在不同的路面环境中完成相应的任务。这些复杂的运动场景，使得四足机器人必须对其执行器要求苛刻。

qdd-nu80采用了一体化设计和超轻量化设计，体积更小，重量更轻，结构更薄，可用于多足机器人、并联机器人、力控外骨骼等。不仅如此，qdd-nu80还能够满足四足机器人所有的需求，无论是在控制性能还是在成本上，都要优于传统的伺服电机，成为四足机器人专属的高性能执行器。

四足机器人的减速机大部分情况下会在10比以下，在外观上也要求轻、薄。目前市售10比以下的减速机是行星减速机，又重又长，不适合此场景的应用，往往需要去进行专门的定制。

qdd-nu80是innfos sca中采用行星减速器的qdd系列执行器中的一个型号，减速器比为6比。因此，该产品的全称为 qdd-nu ，符合四足机器人执行器低减速比且轻薄的要求。

四足机器人由于身形的限制，对执行器的体积和形态要求较高。为此，qdd-nu80抛弃了传统伺服电机繁琐的机械结构，取而代之的是更为实用的扁平化结构。其垂直长度仅为37mm，大幅降低了空间占用，更能适应四足机器人的轴关节等部位，同时降低了机械设计上的难度。

考虑到四足机器人对扭矩的需求，qdd-nu80将减速器内嵌其中，在增加扭矩的同时，保证了紧凑的机械机构。同时，减速器的嵌入，让qdd-nu80在整机质量453.1g的情况下，峰值扭矩达19.8nm，也使得其扭矩密度大幅提高，更加符合四足机器人对扭矩和扭矩钣金件密度的需求。

前文也提到过，柔性控制是机器人类产品中必不可少的特性。qdd-nu80在内部增加了一系列感知元件，配合处理器来监视内部电流的状态，最后在高级动力学算法的支撑下可实现执行器的柔性技术，做到真正安全实用的人机交互。

然而，只具备柔性技术的执行器是无法完成实际的负载工作的。qdd-nu80不仅柔性技术非常完善，其刚性强度也非常高。应用了qdd-nu80的四足机器人可以调节动作韧性，实现实际的负载工作。

同时，qdd-nu80经过集成电路和软件算法的优化，无论成本还是性能都比传统伺服器更有优势。

尽管qdd-nu80的售价并未公布从而充分体现生物降解塑料制品的环保附加值，但是据innfos介绍，目前qdd-nu80已经得到了很多客户的预订。

无论如何，qdd-nu80的发布上市，将成为机器人硬件界内的一个大事件。在四足机器人热潮来临之际，为四足机器人执行器提供了一个可靠的解决方案，推动四足机器人向欣发展。

未来，机器人行业的发展，离不开先进的机器人硬件技术。innfos凭借其世界优异的智能关节技术sca，在通过关联肇东交易机器人行业欣欣向荣的发展格局中，会越来越独立特行且十分重要。